随着制造业自动化和智能化程度的不断提升，工业机器人迅猛发展，在加工制作领域，工业机器人的应用越来越成熟。根据国际规范化组织工业机器人归于规范焊接机器人的定义，机器人焊接为工业注入了新的发展的动力，也必将使工业机器人更加蓬勃的发展。焊接机器人能够轻松地替代人工进行完美的焊接。他拥有很高的自由度，能够自由编程，完结全自动化的作业看，降低了对工人操作技术的要求，进步出产效率。运用机器人焊接还能够改善工人劳动强度，可在有害环境下作业，能代替许多不适合人力完结、有害身体健康的复杂作业。今天我们来看下焊接机器人编程技巧及常见问题。

焊接机器人的编程技巧

1.挑选合理的焊接次序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来拟定焊接次序。

2.焊枪空间过渡要求移动轨道较短、平滑、安全。

3.优化焊接参数，为了取得最佳的焊接参数，制作作业试件进行焊接实验和工艺评定。

4.选用合理的变位机方位、焊枪姿势、焊枪相对接头的方位。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是抱负的方位与视点，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接次序逐次到达水平方位。同时，要不断调整机器人各轴方位，合理地确定焊枪相对接头的方位、视点与焊丝伸出长度。工件的方位确定之后，焊枪相对接头的方位必须经过编程者的双眼调查，难度较大。这就要求编程者长于总结积累经验。

5.及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，能够防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，确保焊枪的清洁，进步喷嘴的寿数，确保牢靠引弧、削减焊接飞溅。

6.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断查验和批改程序，调整焊接参数及焊枪姿势等，才会构成一个好程序。

机器人系统毛病

1.产生撞枪

可能是因为工件组装产生偏差或焊枪的TCP不精确，可查看安装状况或批改焊枪TCP。

2.呈现电弧毛病，不能引弧

可能是因为焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或许适当调理工艺参数。

3.保护气监控报警

冷却水或保护气供应存有毛病，查看冷却水或保护气管路。

焊接机器人常见问题

1.呈现焊偏问题

可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否精确，并加以调整。假如频频呈现这种状况就要查看一下机器人各轴的零方位，重新校零予以批改。

2.呈现咬边问题

可能为焊接参数挑选不当、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整。

3.呈现气孔问题

可能为气体保护差、工件的底漆太厚或许保护气不行枯燥，进行相应的调整就能够处理。

4.飞溅过多问题

可能为焊接参数挑选不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改动焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对方位。

5.焊缝结尾处冷却后构成一弧坑问题

可编程时在作业步中增加埋弧坑功用，能够将其填满。